التعاليم الرئيسية الواردة في سفر المزامير هي:
* الله: يتمركز اهتمام المرتلين في الله نفسه، خاصة بالنسبة لمزامير الشكر. ففي مركز كل مزمور نرى حضرة الرب (إله الكنيسة)[26] وسط شعبه المقدس كما في قلب المؤمن التقي. لقد اعتاد المرتلون أن يتحدثوا مع الله أكثر من حديثهم عنه، فهم يكشفون عنه خلال حديثهم غير المنقطع معه. إنهم يسبحون الله كخالق ومخلص معًا، ويطلبون منه أن يخلص شعبه ويدافع عنهم ويعينهم، صانعًا هذا مع الأبرار أعضاء كنيسته. إنهم يمجدون الموضع الذي يتجلى الله فيه حيث يسكن وسط شعبه (كما في مزامير صهيون)، ويمجدون الوسائل التي يعلن بها نفسه (كما في مزامير التوراة).
خلال الصلوات والترنيم بالتسابيح نتعرف على الله بكونه رب الكنيسة أو الجماعة المقدسة، فندعوه: إله إسرائيل (الكنيسة هي إسرائيل الجديدة) (مز 68: 8)؛ قدوس إسرائيل (71: 2)، إله يعقوب (75: 9). في نفس الوقت يُنتسب الله إلى المؤمن على مستوى شخصي، إذ يدعوه: “مجدي ورافع رأسي” (3: 3) مِجَنّي (3: 3؛ 59: 11)، “صخرتي، حصني، خلاصي، إلهي، قوّتي، قرن خلاصي، برج خلاصي” (18: 2)، “راعيَّ” (23: 1)؛ “نوري وخلاصي” (27: 10)، “صخرتي القوية” (31: 20)، “معيني” (54: 4)، “ملجأي” (91: 2)؛ “برّي” (144: 2).